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1）产业在加速：产业政策密集出台，产业联盟 &基金纷纷成立，融资数量大幅增长，推动产业形成“资金—技术—产品”闭环。2）差异化渐显：国内机器人在上下肢□□、视觉等硬件方案及模型路线等软件层面存在差异化且仍未收敛。3）短期爆发在即，长期空间广阔：应用环节较为明确为汽 车□□□□、3C行业，有望率先起量，逐步延伸至其他制造业及搬运□□□、零售等服务业，有望于2030年走进家庭。据测算，预计 2030/2035年机器人新增需求达178/994万台。随大脑逐步完善及场景拓宽，关节数增加，线性关节逐步渗透，灵巧手收敛 至㊣五指方案，我们测算2035年大批量生产后，单体执行器价值量约6万元，旋转/线亿元。
初创机器人企业：背景多元，量产在即，潜力无限。我们梳✅理了智元□□、宇树□□□□、优必选□□、乐聚□□、普渡□□□□、傅利叶□□□□、银河通用□□、众 擎□□□、星动纪元□□□□、千寻智✅能共10家企业，初创企业机制较为灵活，创始团队在某一领域（运动控制为主）背景深厚，2024年头部企业均发布最新机型，具备双足机器人的开发能力，并与车企等制造企业试点近半年，小批量测试阶段有望结束，25年开启量产销售，多家企业预计2025年全年销售超千台。我们认为：1）智元□□、宇树□□□、优必选□□□、乐聚进度较为领先，在全栈㊣式布局□□、硬件性能&成本控制□□□□、场景应用□□□□、股东背景等领域具备优势；2）银河通用□□□□、星动纪元□□□、众擎□□、千寻智能㊣则在大模型□□、 运动控制算法等细分方向较为领先；3）普渡□□、傅利叶由原本配送/康复机器人拓展，硬件&量产能力优秀。
互联网&整车企业：多元形式入局，推动产业加速。1）互联网企业：多以投资&大模型&自研方式入局，关注软件端的大模 型高于关注硬件，从 “大脑”方面发力。目前国内互联网企业多集中于语言模型，也纷纷推出自研多模态大模型，也在往 具身智能大模型方向发展，但与海外龙头企业仍有一定差距。其中，华为㊣布局较为多样，模型端—盘古大模型较为领先，志 在让人形机器人成为鸿蒙生态系统重要部分，车端—场景&制造资㊣源协同，共同赋能国产人形机器人，投资端—注资极目机 器人，加大投入。3）整车企㊣业：人形机器人在“感知+决策+执行”层面与智能驾驶均具备共同性，同时车企在应用端也是 天然的落地场所，目前在智能驾驶投入层面华为于研发人员&算力规模均国内第一，有望于人形机器人领域延续领先地位。
政策密集出台，中央地方齐发力，共同推进人形机器人产业加速发展。2023年11月，工信部发布《人形机器人创新发展指导意见》，明确提出人形机器人有望成为继计算机□□□、智能手机□□□□、新能源汽车之后的又一 颠覆性产品，并将其定位为重要的经济增长新引擎。随后各地相关行动方案&发展规划纷纷出台，且在时间节点上明确，计划于近年分别打造当地的人形机器人产业集群生态，推动产业逐步成熟。
人形机器人产业联盟&基金纷纷成立，集群效应有望逐步凸显。23年末以来，全国&各地区人形机器人产 业联盟纷纷成立，为行业发展注入强大动力。其中，牵头方既有地方政府，也有头部企业，以北京人形机 器人产业联盟为例，其于2024年4月正式成立，汇集了包括机器人本体企业□□、核心零部件企业□□、高校及科研院所等在内的78家成员单位，联盟通过搭建共享技术平台□□、推动标准规范发展□□、建立产业链数据库等举 措，促进技术创新与应用落地，加速实验室到市场的转化。同时，产业基金同步密集成立且规模可观，推 动产业形成“资金—技术—产品”闭环。
初创企业春笋涌现，融资数量大幅增长。一方面，目前初创企业 因其创始团队大多具备运动控制□□□、大模型研发等背景，方向多集 中于机器人整机方向。另一方面，24年初创企业陆续走出A轮融资，相关投资数量明显增多但总金额略有下降，主要系23年明星项目效应明显（如智元□□□□、宇树等多于23年完成大额融资）。
国内机器人大多瞄准三类下游进行布局，产品形态由非人形到类人形逐步拓展至双足人形。人形机器人可以更高效完成工厂场景下自动化设备难以胜任的部分高精度□□□□、重复性工作，实现工业生产的完全自动化，同时工厂场景相对规范化，相对易于模型训练。业内认为人形机器人将率先在工业场景被大批量应用。但 最终随着模型能力提升□□□□、泛化能力的提高，C端应用将为人形机器人打开更加广阔✅的空间。因此，根据自身愿景与能力的不同，当前国内机器人企业分别瞄准三类下游—工业□□□、家庭□□、泛通用（即工业㊣&家庭）。因此，国内机器人厂商的发展也经历了从非人形到类人形，再到双足人形的演变过程，其中非人形与类人 形通过对上肢&下肢进行成熟方案嫁接，能够快速适应工业场景的迭代，但随着对运动能力和智能化要求的提高，双足人形机器人成为了各厂商的“最终方案”。
上肢方案差异化：当前行业量产需求迫切，但受制于灵巧手的技术难度较高，且在部分工业场景中存在灵活度冗余，众多厂商在其工业机器人产品中直接使用机械夹爪方案，同时在部分精细操作✅或康养领域，三指灵巧手方案也在同步推广。
下肢方案差异化：部分厂商认为在大多数场景中，上肢是决定机器人功能的关键，下肢的通过性要求较低， 因此在下肢选择更加成熟且稳定性更强的轮式或履带方案。
视觉方案差异化：特斯拉使用纯视觉方案，但是多数国内企业选择多传感器方案（RGB摄像机+毫米波雷达+激光雷达）。
模型路线上：与智能驾驶不同，人形机㊣器人“大脑”选择端到端还是分层决策目前仍有较大争议—短期看，仅在工厂场景中应用，分层决策因其任务拆解特性更能胜㊣任，而端到端方式在通用泛化能力上具备优势 （需要大量数据积累）。
数据获取路线上：部分厂商持续追求高质量数据，因此需要动作捕捉，但是效率低。而另一部分企业大量使用仿真环境下的虚拟数据，模型迭代快，但模型与硬件的融合程度相对较弱。
模型创新：如FAV和BEV，在智能驾驶中BEV广泛应用，但是机器人的遮挡对计算演进阻碍较大，因此智元机器人首次推出了FAV，允许根据场景灵活重置锚定视角。
机器人商业化飞轮模型：机器人的智能化能力提高需求借助海量场景的持续训练，而商业化的前提是大批 量制造下的质量把控与降本。因此，机器人行业商业化形成了“大量制造—场景打磨—快速迭代”的飞轮模型。因此，我们认为互联网企业□□□□、车企□□□□、初创机器人公司㊣有望引领行业发展。
初创企业—机制灵活与创始团队背景占优。通常情况下机器人企业的创始团队在某一领域（运动控制为主） 有技术领先，同时机制灵活可以有效激励团队，保持产品的快速迭代。
互联网企业—软件能力是核心。当前国内互联网公司多在语言模型有所布局，未来有望拓展到具身智能模 型，掌握智能化提升的关键能力。
车企—制造为主，软件为辅。汽车工厂是人形机器人最有可能率先大批量应用的场景，同时车企的规模化降本能力突出。此外，智能驾驶与人形机器人被认为是具身智能的两个终端应用，在技术底层上具备一定的共同性。
◆ 24年国内人形机器人百家争鸣，未来20年产业大趋势确立。优必选□□、宇树□□□、乐聚□□□、智元□□□、傅里叶等国内 ㊣机器人厂商于2024年均发布了最新机型，头部企业基本全✅部具备双足机器人的开发能力，并且在尺寸□□□、自由度□□□□、负载等参数上均实现跨越式进步。
◆ 创始团队均具备相关背景，预计工业场景率先落地，25年为商业化元年。从创始团队角度看，各家多具备 清华大学□□□□、上海交大□□□□、浙江大学□□、哈工大等理工强校背景，且屡次获得美团□□□、腾讯□□□、高瓴创投及✅其他产业 基金等众多明星投资方的加持，背景深厚。同时，国内头部机器人企业与车企等制造企业试点已近半年云计算的四大模式，小批量测试阶段有望结束，25年开启量产销售，其中多家企业预计2025年全年销售超千台。由于下游客户测试&研究需求旺盛，我们预计伴随国内企业订单交付，25年全年国内人形机器人销量有望近万台。
“天才少年”的热爱与梦想，创始团队背景突出。创始人彭志辉在2020年通过“天才少年计划”加入华为，在昇腾计算产品线任人工智能边缘计算专家，参与自研昇腾NPU芯片体系的全栈开发。2023年离职，与上海交大教授闫维新共同创业成立智元机器人。在具体分工上，闫维新主要负责机器人的“身体”，彭志㊣辉则负责机器人的“大脑”。
资本热捧，资方多元，开始即全栈。2023年2月以来，智元机器人已融资了8轮，融资速度惊人，估值已超过70亿元，并预㊣计2025年年初启动B轮融资。同时，投资人背景丰富，包括投资机构□□□□、地方国资□□□、产业资本等。此外，公司软件□□□、硬件□□□、大脑□□□□、小脑□□□、云系统等都做，同时不考虑代工组装，直接在上海临港建厂投产，开始即全栈。
迅速推出产品线年，公司成立半年后即推出远征A1，2024年8月发布远征和灵犀系列五款新品，同时AimRT和灵犀X㊣1。截至2025年1月，公司通用机器人累计下线台。
多板块布局，打造生态圈。公司目前业务板块包括，人形机器人整机（远征系列）□□□□、数据采集服务（AIDEA 提供了数采本体□□、遥操设备□□□、数据平台三方面的行业解决方案）和数据开源（灵犀系列）。
同时，智元还定义了 G1 至 G5 的具身智能技术演进路线面向更多场景任务，具有一定的泛化能力；G3 从原先的算法驱动转变为数据驱动；G4 引入了仿线 致力于 从感知到执行，具备高度的自主性和适应性。目前智元处于G2和G3阶段，已在G2路线取✅得阶㊣段性突破，实现了UniPose□□□、UniGrasp□□□□、UniPlug的通用原子模型，G3路线上也形成了全流程具身数据方案AIDEA。
◆ 四足机器狗起家，全球市占率领先，成本低&硬㊣件强。2016年，王兴兴用200万天使资金成立宇树科技，开始四足机器人的研发，在2017年发布首款商业化四足机器人Laikago，应用端的需求反馈促进了四足机器人的创新与研发，2021年1.6万元的Go1一年出货近千台，到2023年Go2价格降至1万元以下，宇树机器狗的销售份额占到全球机器狗市场60%以上，居于行业主导地位。在机器狗的数据积累与成本控制经验下，宇树在23年发布通用人形机器人H1，一年后，第二代G1实现售价9.9万起，显现出“成本低+硬件强” 的双重优势。
◆ 八年九轮融资，炼成独角兽。从2017年开始，宇树已经经历9轮融资，估值达到80亿人民币。在24年2月的融资中，宇树科技获得了约10亿元的B2轮融资，是24年国内单笔融资数额最大的机器人公司，宇树科技成为行业的“独角兽”。
◆ 核心部件自研，大模型与英伟达合作。在核心零部件上，自主研发电机□□□□、减速器□□、控制器□□□、激光雷达□□□□、双目相机等机器人的关键核心零部件，使得宇树对产品的性能和质量有更高的掌控权，可以根据自身需求进行优化设计和生产，保证了产品的稳定性和可靠性。公司通用人形机器人H1，工业级四足机器人 UnitreeB2以及第二代人形机器人G1，使用与英伟达合作的大模型，利用其通用AI优势为机器人赋能。
◆ 软硬件能力再升级：2025年1月16日，宇树公布的新升级的G1，软硬件能力进一步提升。G1的行走和奔 跑姿态更接近人类，配备了先进的三指灵巧手Dex3-1，同时由机器人世界模型UnifoLM驱动，使G1更加 适应复杂的工业化场景应用。
◆ 覆盖领域丰富，产品矩阵完善。优必选围绕机器人搭建了丰富的产品矩阵，覆盖教育□□□、物流□□□、康养□□□□、消费等多个领域，形成了“硬件+软件+服务+内容”的一站式智能服务生态圈。在人形机器人方面，推出了 Alpha系列智能教育小型人形机器人，以及Walker系列大型人形机器人，主要用于工业场景的Walker S系列已经进入多家车企进行实训。
◆ 10月发布Walker S1，工业场景新突破。2024年10月，优必选发布全新一代工业人形机器人Walker S1，搭载首创语义VSLAM导航，支持通向任务的多模态规划大模型，及学习型全身运动控制，进一步优化了工业场景应用。Walker S1已经进入多个企业进行实训：在比亚迪，已初步完成第一阶段实训工作；在吉利进入领克工厂进行第三阶段实训；在富士康深圳龙华工厂，已完成物流场景的搬运任务。并且，优必选与东风柳汽□□□、吉利汽车□□□□、一汽红旗□□、顺丰等多家企业建立了合作关系，推动人形机器人在不同行业的应用。
◆ 2024年，Walker S1已收到车厂超过500台的意向订单。未来，优必选计划在3-5年内重点突破3-5个行业， 并且通过18-24个月的生产线实训逐步实现人形机器人的量产。
哈工大博士团队创立，技术基础深厚。乐聚由哈工大博士冷晓琨及其师弟在2016年创立，涵盖硬件□□□□、控制 算法□□□、人工智能算法等领域。现已搭建起集机器人核心零部件□□□□、自稳定双足步态算法□□、机器人操作系统等 核心技术，双足□□、轮式□□、履带机器人等领先产品，教育□□、医疗运输□□□□、特种场景服务多产业一体的服务生态。
由编程教育到具身智能，形成完善的产品矩阵：早期乐聚面向教育市㊣场，核心产品包括K3阶段AI编程硬件 载体Cube□□、编程教育机器人Aelos系列□□□□、家庭陪伴机器人Pando□□、AI展示及ROS平台应用机器人Roban。在早期双足编程教育机器人的基础上，乐聚自主研发了“夸父”系列高动态人形机器人，2023年推出系列 首款KUAVO 3.0，次年推出KUAVO-MY。“夸父”系列机器人具备多地形行走和跳跃能力，并搭载开源鸿 蒙系统，标志着乐聚在智能服务机器人领域的重大突破。
与华为等企业合作大模型：2024年6月，乐聚的“夸父”机器人搭载盘古大模型，在华为开发者大会上亮相。同年12月，与华为云在深圳共同成立具身智能产㊣业创新中心，技术□□□□、业务与战略深度合作。此外，乐聚与北京通院合作，推进基于Model-Based的强化学习运动控制技术，成功在极✅寒气候下应用于长距离跑步测试。
赋能车企与科研，产能扩充促量产。乐聚积极推动产学研合作，正将全尺寸人形机器人的批量交付于各大 车企与科研院所，推动人形机器人在不同领域的产业化和商业化。近一年来，乐聚全尺寸人形机器人在工业制造□□□、商业服务□□□、科研教育3大场景完成批量交付。目前乐聚处于产能爬坡阶段，于2024年12月26日启动了江苏省内首条人形机器人生产线年，公司预计将产能提升至200台，并朝着年产300至500台的目标稳步推进。此外，25年1月21日，乐聚与国家地方共建人形机器人创新中心签署合作协 议，共建具身智能训练场。
商业服务机器人起家，出货量全球第一。普渡于2016年成立，以餐饮配送机器人起步。2017即发布第一款 产品“欢乐送”并进入全球市场。2017-2022陆续发布多款商业服务机器人，并通过与海底捞□□□、呷脯呷脯的合作拓展市场。截至2023年底，累计出货量超70,000台，出货量国内居首，以23%份额占据全球商用服务机器人收入第一。
提出R2X概念，打造专用□□□□、类人形□□、人形三类机器人的完整产品布局。2024年1月24日，普渡首次提出了 Robot-to-Everything架构，实现万物㊣互联，全场景的智能生态。普渡开发了初代类人形机器PUDU D7，五指灵巧手PUDU DH11以及首款全尺寸双足人形机器人PUDU D9，率先完成了专用□□□、类人形□□□、人形三类机器人的完整产品布局。
◆ 医疗康复机器人龙头，拓展至通用人形机器人。傅利叶智能成立于2015年，开始时专注于医疗康复机器人的开发，在16□□□、17年分别推出上肢与下肢康复机器人。得益于无框电机的发展，傅利叶在19年建立人形 机器人项目，并在23年正式发布通用人形机器人GR-1，实现了从康复机器人到人形机器人的转变。目前，傅利叶形成了“康复机器人+伽利略系统+人形机器人（GR-1+GR-2）”的产品体系。
◆ 执行器自主研发，场景覆盖多元。在人形机器人方面，由傅利叶自主研发的高性能执行器FSA集电机□□、驱动器□□□、减速器及编码器于一体，保证了GR-1的运动灵活度与控制精准性。GR-1在迎宾接待□□□□、科研教育□□□□、工业制造与医疗康复多个领域进行应用：在中国建设银行训练，在上汽通用汽车工厂实测，借助康复领域 的经验进行康复助手试练等。基于GR-1在实际落地中搜集的应用数据与客户反馈，24年9月发布的GR-2 在硬件设计□□□□、开发框架□□□、商业化等关键环节带来重要提升，主要体现在搭载的新一代12自由度灵巧手与 FSA2.0提供的强劲运动控制。
软硬件全面布局，三层级大模型系统。软件层面，2023年5月成立至今，银河通用已推出空间智能大模型 Open6DOR□□□□、基于视频的端到端大模型NaVid□□□、抓取大模型 GraspVLA□□、操作大模型SAGE等通用大模型。硬件层面，为解决Sim2Real差距，银河通用开发了深度传感器仿线月的中国生成式AI大会上，进一步确立了包含硬件层□□□□、技能层和顶层大模型的“三层级大模型系统” 。
依托软硬件基础， G1为集大成者：银河通用2024年6月推出首代具身大模型机器人G1，其在NVIDIA CES 2025 发布会重磅登场，托举起英伟达的新一代显卡产品 RTX5090。
产学研结合，药店&车企有望批量应用。2024年5月成立北大-银河通用具身智能联合实验室，依托北大与银河通用的优势联✅合㊣研发。同年9月，银河通用与美团买药合作， 在24 小时无人值守下，G1在美团买药展位完成了补货□□□、取货任务。目前G1已与奔驰□□、极氪等车企合作，在天窗转运□□、拆跺□□、料箱转运中自主规划纠错，提升整个生产装配效率。
创业经验丰富，小鹏背景的资深机器人团队。公司成立于2023年，团队90%以上为技术研发人员。创始人赵同阳2016年起，先后创办了三家机器人公司，并于2020年与小鹏合资成立了鹏行智能，主导研发人 形机器人PX5。李海雷具备机械设计的深厚背景，徐喆则在步态算法和运动控制拥有丰富经验。公司于 2024年完成天使轮及天使+轮共计近亿元的融资，并于24年7至12月先后推出了面向科研教育的首款双足机器人SA01强化学习 pdf□□□□、工业全尺寸人形机器人SE01和全开放通用具身智能体PM01。
极致性价比：全栈自研□□□、开源算法与自然步态。众擎通过全栈自研核心部件，成功实现了大规模降本， SA01/SE01/PM01分别仅售3.85/15/8.8万元。开源方面，SA01采用了全开源的运动控制算法方案，而 PM01则开放基础操作代码，并支持x86与Orin平台的训练与部署代码。步态方面，SE01采取自研一体化谐波关节模组□□、强化学习和模仿学习相结合的运控方案和首创的端到端神经网络，步态非常自然。
◆ 历时一年，打造“人形机器人+灵巧手”矩阵。星动纪元成立于2023年8月，由清华大学交叉信息研究院 孵化；在之前小星的技术积累下，24年8月星动纪元发布首款产品级人形机器人星动STAR1与灵巧手 XHAND1；2024年12月，星动纪元推出了端到端原生机器人大模型ERA-42，展示了与自研五指灵巧手星 动XHAND1结合后的灵巧操作能力，“人形机器人+自研灵巧手”成为星动纪元的产品特色。
◆ 端到端方案领先，泛化能力优秀。星动纪元在24年12月公布的ERA-42是国内首个真正意义上的端到端原生机㊣器人大模型，比肩世界领先水平。该原生大模型具备端到端原生架构，强大的模型泛化能力以及规模 化能力，是真正的具身大模型，与自研五指灵巧手星动XHAND1结合后，能够完成超过100种复杂灵巧的操作任务，体现星动纪元对通用智能体的理解与技术突破。
行业新秀，创始团队具备丰富商业化经验。千寻智能创立于2024年2月，仅半年就完成了种子轮□□□□、近2亿元的 天使轮，由柏睿资本独家注资。技术路线上，千寻智能采用了与伯克利系类似的端到端架构和类似GPT训练 路线。并在成立半年多后，成功实现了业内顶尖的灵巧手操作。此外，创始团队在硬件领域还有上百个场景，数万台机器人的商业化落地经验。
构建高通用大脑，算法效率突出。为解决机器人泛化性弱□□□□、交互性有限的普遍问题，千寻智能运用视觉语言模型ViLa和部件约束模型CoPa，构建了高泛化□□□□、高通用机器人大脑。为了突破数据短缺难关，高阳提出目前全球样本效率最高EfficientZero和EfficientZero v2，通过提高样本效率，从模型底层解决数据短缺问题。在模仿学习方面，高阳则提出了Efficientlmitate算法，相比斯坦福的VMAIL算法，效率提升了六倍，可帮助机器人在实操过程中举一反三。
通过对物流□□、餐饮□□□、康养等80多个场景的调研，千寻智能形成了一套独特且有效的商业化逻辑。公司预计在 2025年实现首个商用场景闭环，并快速推进市场化落地。同时，千寻智能将借助柏睿资本及其背后产投资源，开展小规模出货，为量产做准备，计划在2025年交付数百台具身智能产品。
互联网企业转变进入方向，多以“投资+大模型”的方式从“大脑”方面布局人形机器人：人形机器人领域 前景广阔，2024年风口再起，虽然阿里□□、百度□□、腾讯等诸多互联网企业都开始尝试入局人形机器人，互联网企业的入局方式偏向于保守，很少有亲自下场制造人形机器人本体，更多的是采用投资企业或基于本身 数据优势进行大模型研发的方式入局，关注软件端的大模型高于关注硬件，从 “大脑”方面发力。
互联网企业多集中在通用大模型，与真正的具身智能大模型尚存差距。目前，国内的互联网大厂纷纷推出 自研多模态大模型，例如百度的文心□□、阿里的通义，腾讯的混元等。但当前的多模态大模型无法驱动“本体”直接感知外部真实环境，并进行相应的任务决策与执行，更多的是依赖外部模块输入对外部的感知。目前，国内的互联网企业也在往真正的具身智能大模型方面发展，其中运用昇腾亲和的 Transformer 架构 - 创新的 π 新架构的华为盘古大模型较为先进。另外，字节最新发布的GR-2机器人大模型聚焦机器人领域，可以无缝地将预训练阶段的知识转移到微调阶段，并且还考虑了多视角数据处理和全身控制算法，初步具备世界大模型的能力。
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